Ros2とpythonで作って学ぶaiロボット入門 改訂第2版 Ks理工学専門書

★ROS 2 Humbleにしっかり対応した改訂版。不動のロングセラー！
★人工知能とロボット工学の俯瞰的な知識を、手を動かしながら学ぼう！

改訂における主な変更点は以下のとおりです。

・ROS 2のバージョン変更：初版で採用していたFoxyは2023年6月にサポートが終了したため、2027年5月までサポートされるHumbleを採用しました。
・アクション通信の導入：サービス通信に代えて、より高機能なアクション通信を導入しました。
・第3章「音声認識・合成」：最新の音声認識モデルであるWhisperを導入し、より精度の高い音声処理が可能になりました。
・第4章「ナビゲーション」：ナビゲーションを簡単に実装できるNav2 Simple Commanderを用いたプログラムを新たに解説し、実践的な技術を提供しました。
・第5章「ビジョン」：物体セグメンテーションを取り上げ、ロボットの視覚認識能力を強化しました。
・第6章「マニピュレーション」：動作計画フレームワークであるMoveItを利用するプログラムを追加しました。
・第7章「プランニング」：GUIを用いた行動エンジンFlexBEを新たに取り入れ，直感的な行動計画が可能になりました。
・付録：付録Bにあったアクション通信の簡単なプログラム例を第2章へ移し、それに代えてより実用的なプログラム例を追加しました。

【主な内容】
第1章　AIロボットをつくろう！
第2章　はじめてのROS 2
第3章　音声認識・合成
第4章　ナビゲーション
第5章　ビジョン
第6章　マニピュレーション
第7章　プランニング
付録A　ローンチファイルの書き方
付録B　アクションの実用的なプログラム例
付録C　ロボットアームの速度の運動学
付録D　座標系と姿勢の表現
付録E　tf: 座標系の管理

【著者紹介】
出村公成 : ＡＩロボットの教育・研究開発に従事。ＲｏｂｏＣｕｐで親子ともに育つ。ＲｏｂｏＣｕｐには１９９８年から取り組み、世界大会には１４回（準優勝４回）、Ｊａｐａｎ　Ｏｐｅｎには２５回の出場経験がある。中型リーグを皮切りに主なリーグに参加し、現在はＲｏｂｏＣｕｐ＠Ｈｏｍｅに最も力を入れている。ＲｏｂｏＣｕｐの他、つくばチャレンジに９回、Ｗｏｒｌｄ　Ｒｏｂｏｔ　Ｓｕｍｍｉｔに４回出場

萩原良信 : 記号創発ロボティクス、生活支援ロボットの研究開発に従事。ＲｏｂｏＣｕｐ＠Ｈｏｍｅの世界大会とＪａｐａｎ　Ｏｐｅｎにおいて、２０件の入賞の実績がある。２０１４年よりＲｏｂｏＣｕｐ　Ｊａｐａｎ　Ｏｐｅｎ＠Ｈｏｍｅ　Ｌｅａｇｕｅの実行委員を務める。２０１８年、２０１９年には、場所概念モデルを用いた生活支援のデモンストレーションを実施し、計測自動制御学会賞、人工知能学会賞を受賞した

升谷保博 : １９８６年に大学院でロボットの研究をはじめる。最初の研究テーマは宇宙用のロボットアームの制御。博士学位論文は「浮遊型宇宙ロボットによる物体捕捉のための計測と制御」。その後、移動ロボットの研究をはじめ、研究の一環として、ＲｏｂｏＣｕｐにかかわりはじめる。２０００年ＲｏｂｏＣｕｐ国内大会小型ロボットリーグ初参加、大阪大学・明石高専合同チームＯＭＮＩ（オムニ）。翌年には世界大会にも参加

タンジェフリートゥチュアン : 研究分野は、サービスロボット、人間とロボットの相互作用、クラウドロボティクス、先進モビリティ。日本学術振興会（ＪＳＰＳ）、中国国家自然科学基金（ＮＳＦＣ）、ＩＥＥＥ、ＲｏｂｏＣｕｐ連盟から資金提供を受けた２０以上の研究プロジェクトの主任研究員であった。ファナックＦＡロボット財団最優秀論文賞（２０１１年）、ＭＡＺＡＫ財団先進製造システム最優秀論文賞（２０１１年）、人工知能学会（ＪＳＡＩ）賞（２０１３、２０１４年）などを受賞している（本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです）