実践ロボット制御基礎から動力学まで

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Product Details

Genre

：

Architecture&Engineering

ISBN/Catalogue Number

：

ISBN 13 : 9784274224300
ISBN 10 : 4274224309

Format

：

Books

Publisher

：

オーム社

Release Date

：

November/2019

Release Country

：

Japan

Co-Writer, Translator, Featured Individuals/organizations

アールティ, 細田耕 ,

Content Description

多自由度化するロボットの制御を実践することを念頭に置き、解析的計算の詳述や数値計算の工夫を踏まえながら、ロボット制御技術を整理して説明しています。また、現状のモータ周辺装置の実装レベルを踏まえながら、必要なところまで読めば実践できるように構成を工夫しています。

目次 : 第１部　位置に関する運動学と軌道生成（関節変位と作業座標の関係/ 姿勢の記述/ 目標軌道の生成/ 運動学の一般的表現/ 実践・位置制御と逆運動学）/ 第２部　ヤコビ行列と微分運動学（ヤコビ行列/ 微分運動学/ ヤコビ行列を利用した制御）/ 第３部　動力学と運動制御（ロボットの運動方程式/ 運動方程式とロボット制御/ 実践・動力学）

【著者紹介】
細田耕 : １９９３年京都大学大学院工学研究科博士後期課程修了、博士（工学）。大阪大学工学部助手、同大学院工学研究科准教授。同大学院情報科学研究科教授を経て、大阪大学大学院基礎工学研究科教授（本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです）

（「BOOK」データベースより）