生物型システムのダイナミックスと制御

工学システムの新しい構成、すなわち、その形態構成、ダイナミックス、及び制御の構成原理を求めて、生物システムに学ぶことの大切さを本書で提唱したい。一般に、機械システムのように物理的身体を持つ人工物システムの機能は、エネルギーと情報の変換であるといえる。エネルギーは力と運動から、情報は運動から構成されることを考えると、生物システムの「運動」と「情報」の生成機能はもっとも基本的で普遍的な機能といえよう。そこで、本書は、「生物型システムのダイナミックスと制御」と題して、魚を代表とする遊泳動物、昆虫のような６足動物、犬や馬のような４足動物、人間を代表とする２足動物における「運動機能」についてのダイナミックスと制御、そして人間の顔表情を代表とする「情報機能」における力学と制御について、斯界の第一人者が執筆している。

目次 : 第１章　高速遊泳動物の推進におけるダイナミックス（基礎事項/ 推進における流体力学の基礎理論　ほか）/ 第２章　６足昆虫ロボットの自律歩行の力学原理（無限定問題と生命システム/ 不完結システムとしての多形回路　ほか）/ 第３章　４足ロボットのダイナミックスと制御（歩容の基本/ 動的安定性とゼロモーメントポイント　ほか）/ 第４章　２足歩行のダイナミックスと制御（歩行ロボットの機構/ 運動方程式および衝突方程式　ほか）/ 第５章　顔ロボットにおける表情表出の力学と制御（顔ロボットの設計/ 顔ロボットの全体構成　ほか）