読書メーターレビュー

こちらは読書メーターで書かれたレビューとなります。

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• Jun Sasaki さん

  読了日：2022/03/21

  元ロボット研究者として、Twitterで先生のお名前を偶然発見し拝読。減速機の存在は単にトルクを増すだけでなく、摩擦によって外界と内界を切り離す役目を持つ、というくだりは、当たり前のように使っていたけど新たな知見。分割して構造把握、二次元で解明してから三次元へ拡張というアプローチも同じ。生物は長い淘汰の果てに得た、二足歩行と知的活動に適した機構の完成形。それを最適解で動かす脳の機能も高等。それが赤ちゃんであっても。

• kiki さん

  読了日：2017/03/20

  人間の精密な行動を表現するには柔らかさが重要。しかし、この柔らかさが現代の技術を持ってしても再現が難しく、単に立たせることすら困難。その難しさは制御にある。歩くという行為には単に下半身だけでなく、上半身の動きも制御がいる。跳躍を安定させるためにあえて反応の悪いモーターを使うことで、力の逃がし方を加減できる。複雑な環境では未知な動き（ノイズ）を推定する。ノイズをカルマンフィルターとよばれる状態推定法を使い、未知成分を確率でモデル化している。

• Humbaba さん

  読了日：2016/08/25

  人間のことを知るために、人間ではなくてロボットを研究する。一見すると遠回りをしているように感じるかもしれないが、ロボットだからこそルールを明確に定めることができるし、それを少しずつ変えていくことで何が影響をしているのかを調査もできる。それだけで全てが明確になるわけではないが、考えるための指針は立てやすくなる。

• gachin さん

  読了日：2020/10/23

  文面からパワフル系研究者の印象を受ける。/「咄嗟の判断が必要になる場面でのロボット操作では、ヒトにとって直感的な操作性であることが重要」という文を読んで、「(機能性が同等なら)祖先的な制御系にとって動かしやすい身体的形質の方が獲得され易いだろうな」と思った。これも一種の内部淘汰か。/ p.157外側広筋が二関節筋になってる哺乳類は寡聞にして知らない。太い大腿二関節筋ということなので半腱様筋との取り違えか？/ 刊行時は人類学などの生物系とのコラボ開始期のようだ。解剖学的知見が取り込まれた続報を是非読みたい。

• Ryo Sogawa さん

  読了日：2019/12/23

  ヒトの持つ運動機能はどのように実現されているかをヒューマノイドロボットの設計と試作を通じて解き明かそうとする研究の自己紹介。

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