本名・竹内日出夫、大正7年8月17日生まれ。大阪府出身。
母方の祖父も六代目林家正楽という落語界のサラブレッド。二十歳頃から父五代目笑福亭松鶴を手助けするうちに、自らも芸名無しで高座にあがり、聞き覚えの「寄合酒」を演じる。昭和37年に六代目松鶴を襲名、上方落語協会会長を務めるなど長年の功績が認められて上方落語界初の紫綬褒章を受章。他にも芸術祭優秀賞、大阪市民表彰など多くの受賞歴がある。昭和61年没。